دانلود پروژه

مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی فایل ورد (word) دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 6

چکیده:

در این مقاله یک روبات کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگی های برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مساله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاد ه از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و درنتیجه تسریع در حل مساله خواهد شد. بر مبنای این اصل و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینالمیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد.همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد و با استفاده از آن نیروهای مورد نیاز برای تولید دو مسیر مورد نظر به دست آورده میشود.

کلمات کلیدی :